Бесконечно малый поворот

В общем виде получена матрица поворота вектора в полярной системе координат на бесконечно малый угол. Показана связь координат ортогональных базисных векторов. Показано правило векторного произведения для правой и левой тройки векторов с применением суммирования по индексам по правилу Эйнштейна. Упомянут абсолютно антисимметричный единичный тензор Леви-Чивита.