Необычный, но элегантный подход к удивительно сложной задаче (алгоритм GJK)

В 1988 году три инженера объединились и разработали одно из самых остроумных решений проблемы обнаружения столкновения двух сложных объектов. Их решение, алгоритм Гилберта Джонсона-Кирти (GJK), названный в честь авторов, оказал невероятное влияние на области робототехники, управления и компьютерной графики. Это видео посвящено пониманию этого гениального алгоритма с самых основ. Видео охватывает широкий спектр тем, от сумм и разностей Минковского до вспомогательных функций и полной реализации двумерного алгоритма GJK. Но я надеюсь, что вы поймете невероятные изменения в перспективе, которые привели к созданию окончательного алгоритма. Разработка алгоритма — это удивительный подвиг, полезный для конкретных приложений, но общие методы решения проблем, которые проявляются на пути к решению, поистине бесценны. Для тех, кто интересуется алгоритмом GJK, есть еще много чего, что нужно изучить. Вот несколько рекомендуемых ресурсов: https://dyn4j.org/2010/04/gjk-gilbert-johnson-keerthi/ - очень хорошая статья о GJK https://www.toptal.com/developers/game/video-game-physics-part-ii-collision-detection-for-solid-objects- Отличный ресурс по обнаружению столкновений в целом, с более глубоким теоретическим анализом. https://box2d.org/files/ErinCatto_GJK_GDC2010.pdf-— Альтернативный подход к теории Гильберта-Джеймса-Киари с использованием барицентрических координат Это видео было бы невозможно без библиотеки с открытым исходным кодом manim, созданной 3blue1brown:https://github.com/3b1b/manim Вот ссылка на репозиторий, содержащий код, использованный для создания анимации в этом видео:https://github.com/nipunramk/Reducible Оригинал видео:https://www.youtube.com/watch?v=ajv46BSqcK4 Автор:Reducible