Откуда взялись семь заповедей Ноаха?

Семь заповедей сыновей Ноаха — это основа морального кода для всех народов мира. Откуда они берутся, если в Торе не написано о них напрямую? Чем отличается «мудрый народов мира» от «благочестивого» согласно Рамбаму?