ПД-регулятор, движение робота по линии. Программирование Lego Maindstorms EV3

Зачем используют пропорционально-дифференциальное управление движения робота. Как составить программу движения по линии с помощью пропорционально-дифференциального регулирования и блока Рулевое Управление