Ботинок как символ воли в иудаизме

В Торе дана заповедь левиратного брака — когда брат умершего женится на вдове, чтобы продолжить его род. Если он отказывается, совершается обряд халицы — снятие обуви. Зачем Тора установила именно такой закон? Почему продолжение рода связано с символикой обуви? Как мудрецы объясняют эти заповеди и какой духовный смысл они имеют для нас?