KUKA RSI Driver: техника для надежного управления промышленными роботами в режиме реального времени

Мы представляем новый драйвер для промышленных роботов-манипуляторов KUKA, основанный на протоколе RSI и методах, позволяющих в полной мере использовать его возможности. Мы используем асинхронную схему связи, которая минимизирует дрожание времени отклика, обеспечивая надежное управление на высоких скоростях и упрощая интеграцию с дополнительными компонентами. Периферия робота интегрирована без проблем за счет настройки сигналов от контроллера робота к интерфейсам ros_control и обратно. В реализации используется трассировка для упрощения отладки, трекеры выделения памяти для обеспечения отсутствия задержек выделения памяти в цикле связи и схема интерполяции заданных значений, обеспечивающая детерминированные профили движения. Эти методы должны представлять интерес для разработчиков драйверов оборудования на основе ROS. Краткое содержание 00:00 Введение 03:14 Повестка дня 03:53 Введение в RSI 05:23 Асинхронная связь 15:01 Интеграция компонентов 20:38 Архитектура программного обеспечения https://github.com/fzi-forschungszentrum-informatik/kuka_rsi_driver Обсудить можно в ROS чате https://t.me/rosrussia Канал по промышленной робототехнике https://t.me/rosindustrial