Испытания виброизоляторов на самолёте DOMINO

Испытания БПЛА DOMINO с ДВС после установки виброизоляторов между фланцем моторамы и первым шпангоутом. Поводом для выполнения работы по устранению влияния вибрации от ДВС был первый полёт DOMINO (ссылка https://www.youtube.com/watch?v=nErr076Osa0 ), в результате которого была выявлены сбои в работе AHRS, а конкретно переключение EKF3 на DCM, а также для устранения ошибок EKF3 переключался на фильтры называемые “LANE”, которые представляют Airspeed, Barometer, GPS и Magnetometer, таким образом в первом полёте DOMINO не пострадал из за сбоев в работе гироскопов, т.к. для оценки ориентации были включены датчики не относящиеся к IMU. По результатам испытаний был получен положительный результат от применения виброизоляции, уровень вибрации снизился до допустимых значений. В документации на ардупилот (ссылка https://ardupilot.org/plane/docs/common-measuring-vibration.html ) имеются такие рекомендации: Уровни вибрации ниже 30 м / с / с обычно приемлемы. Уровни выше 30 м / с / с могут иметь проблемы, а уровни выше 60 м / с / с почти всегда имеют проблемы с положением или удержанием высоты. Так этот факт подтверждается моим первым полётом поскольку уровень вибрации превысил 60 м / с / с и действительно с удержанием высоты в режиме AUTO имелись проблемы. Планирую продолжить работу по устранению влияния вибрации при помощи Dynamic Harmonic Notch Filters с датчиком оборотов ДВС, ранее был изучен принцип его работы тут ссылка: https://youtu.be/JB5m5fZyvZ4