Движение робота Brownie 0.4 по произвольно построенной трассе

Условия задачи: робот должен проехать трассу выстроенную из подручных предметов. Опенсоурс проект робота Brownie - http://robot8.ru Группа в контакте - https://vk.com/club23358759 Статья на хабре - http://habrahabr.ru/post/228549