9 декабря 2025 года, Страшнов Е.В.

Динамика, управление и планирование пути движения бортовых космических летающих роботов в системах виртуального окружения Аннотация доклада. Доклад посвящен задаче моделирования движения бортовых космических летающих роботов в системах виртуального окружения. Такие роботы можно использовать на космических станциях в качестве помощников космонавтов при выполнении рутинных работ (перенос грузов, мониторинг показаний приборов, видеосъемка и др.). В рамках исследования получена нелинейная математическая модель динамики летающих роботов, у которых масса и размеры манипулятора существенно меньше, чем у корпуса. Разработаны решения для управления летающим роботом на основе скользящих режимов, которые позволяют обеспечить движение робота вдоль заданной траектории, его переориентацию и стабилизацию. Представлены алгоритмы планирования пути движения роботов, которые включают построение трехмерной карты виртуальной сцены и поиск пути движения робота из одной точки в другую на основе построенной карты. Разработанные решения реализованы в программном комплексе VirSim, созданном в Научно-исследовательском институте системных исследований РАН, и апробированы на виртуальных моделях роботов внутри виртуальной сцены космической станции.