4. Стабильный проход линии на 12 скорости
На текущем варианте проведено много испытаний с стабильно положительным результатом. При этом есть недостаток в виде рывков на проходе дуги. Ограничение максимального выхода 30 KP = 0.3, KD = 0.3, KI = 0, скорость = 12, sleep = 10 мкс Анализ рывков проводится тут https://github.com/makarov-na/alpha-bot2/blob/main/research/7_success_on_12_speed.ipynb
На текущем варианте проведено много испытаний с стабильно положительным результатом. При этом есть недостаток в виде рывков на проходе дуги. Ограничение максимального выхода 30 KP = 0.3, KD = 0.3, KI = 0, скорость = 12, sleep = 10 мкс Анализ рывков проводится тут https://github.com/makarov-na/alpha-bot2/blob/main/research/7_success_on_12_speed.ipynb